| 参数 | 参数值 |
|---|---|
| 型号 | ER50B - 2100 |
| 轴数 | 6 |
| 最大负载 | 50kg |
| 最大臂展 | 2110mm |
| 重复定位精度 | ±0.05mm |
| 本体重量 | 522kg |
| 防护等级 | 手腕IP65、主体IP54 |
| 安装形式 | 地面/顶面 |
| 驱动方式 | AC伺服电机驱动 |
| 安装条件 | 温度：0至45℃；湿度：10至80%RH；允许高度：海拔1000m以下；振动加速度：4.9m/s²(0.7G)以下；不应有腐蚀性气体 |
| 支持认证 | 详情请查阅说明书或向我公司咨询 |
| 关节 | 运动范围 | 最大速度 | 允许负载转动惯量/扭矩 |
|---|---|---|---|
| J1 | -180°~+180° | 172°/s | - |
| J2 | -90°~+135° | 119°/s | - |
| J3 | -185°~+80° | 186°/s | - |
| J4 | -200°~+200° | 255°/s | 30 kg·m²/216 N·m |
| J5 | -130°~+130° | 254°/s | 30 kg·m²/216 N·m |
| J6 | -360°~+360° | 366°/s | 12 kg·m²/130 N·m |
| 安装参数 | 参数说明 |
|---|---|
| 外形尺寸 | 650*455*750(mm，长*宽*高) |
| 控制柜重量 | 80 kg |
| 额定功率 | 4.5 kW |
| 参考能耗 | 2.71 kW·h |
| 安装环境 | 通风，非密闭 |
| 最小安装范围 | 1100*1500*1200 (mm，长*宽*高) |
| 工作环境 | 温度：0°C~45°C |
| 通讯方式 | 标配：EtherCAT，Modbus TCP，TCP/IP，EtherNet IP；选配（需另购模块）：EC 从站转 PN 主站(HS)，EC 转 CC - LINK 从站(HS)，Modbus 转 DeviceNET 从站(HS)，EC 转 Profibus 从站(HS) |
| 互联电缆长度（以厂家业务实际确认为准） | 标配：8米；选配：15米，20米，10米（柔性），15米（柔性），20米（柔性），25米（柔性），30米（柔性） |
| 至机器人底座电缆预留空间 | 非柔性电缆：≥200mm；柔性电缆：≥340mm |
| 动力线缆折弯半径 | 非柔性：≥400mm；柔性：≥200mm |
| 编码器线缆折弯半径 | 非柔性：≥400mm；柔性：≥200mm |
| IO线缆折弯半径 | 非柔性：≥400mm；柔性：≥200mm |
| 至机器人底座重载连接器插头大小 | 120*76*57 (mm，长*宽*高) |
| 规格参数 | 具体内容 |
|---|---|
| 电柜主电源 | 三相 AC 380V - 440V，50/60Hz |
| 控制轴数 | 3 ~ 6 |
| 储存环境 | 温度：-20°C ~ 60°C；湿度：95%RH 以下（无凝露，无冻结） |
| 绝缘电阻 | 100MΩ 以上 |
| 抗振动强度 | 满足 GB/T39266-2020-5.2 以及 IEC60068-2-6 的标准 |
| 抗冲击强度 | 满足 GB/T39266-2020-5.3 以及 IEC60068-2-27 标准 |
| 海拔 | 1000 米以下 |
| EMC测试标准 | IEC 61000-6-2:2019 |
| 防护等级 | IP54 |
| 接口参数 | 参数值 |
|---|---|
| 示教器接口 | 示教器与控制柜的连接接口，用于连接示教器与控制柜。 |
| IO线缆接口 | 线缆直出形式：IO线缆从此处由控制柜内穿出，控制柜内的IO线缆已经接好，只需在机器人端进行连接；航插形式（选配）：IO线缆已经在控制柜内接至航插处，用户使用需要将IO互联线缆固定在航插处，然后在机器人端进行连接。 |
| IO线缆预留接口 | 预留的IO线缆接口，金属夹板默认放置此处，可用于增加的IO线缆或者SAFETY IO线缆从此接口穿出。为了控制柜的防护等级，建议夹板处线径≤10mm，两根线的间距大于2倍线径。 |
| RJ45接口 | 用于外部通讯网线与控制柜的连接，控制柜内部已经连接到控制器。 |
| IO线缆预留封板 | 预留的IO线缆封板，便于用户从控制柜右侧出线，可用于增加的IO线缆或者SAFETY IO线缆从此接口穿出。使用时需要拆除控制柜背部的IO线缆预留接口处的金属夹板移到此处使用。 |
| 主电源线缆进线口 | 控制柜的电源进线口，电源线需要从此接口穿入到控制柜内部进行接线。 |
| 编码器线缆接口 | 线缆直出形式：编码器线缆从此处由控制柜内穿出，控制柜内的编码器线缆已经接好，只需要在机器人端进行连接；航插形式（选配）：编码器线缆已经在控制柜内接至航插处，用户使用需要将编码器互联线缆固定在航插处，然后在机器人端进行连接。 |
| 动力线缆接口 | 线缆直出形式：动力线缆从此处由控制柜内穿出，控制柜内的动力线缆已经接好，只需要在机器人端进行连接；航插形式（选配）：动力线缆已经在控制柜内接至航插处，用户使用需要将动力线互联线缆固定在航插处，然后在机器人端进行连接。 |
| 进风口 | 控制柜内风扇的进风口，用于控制柜散热。 |
| 出风口 | 控制柜内出风口，用于控制柜散热。 |
| 参数 | 参数值 |
|---|---|
| 液晶屏 | TFT 7 Inch 800*480 |
| 外接USB | 2.0*1 |
| 指示灯 | 3个 |
| 通信 | 以太网：1路 10/100Mbps 自适应 |
| 配件 | 急停；钥匙开关（三档）；使能开关（三位） |
| 操作环境 | 操作温度：-10°C～50°C |
| 存储温度 | -20°C～60°C |
| 示教器线缆长度（以厂家业务实际确认为准） | 标配：8米；选配：15米，20米，25米，30米 |
| 防护等级 | IP54 |
| 重量 | 1090±10g（不含线缆） |
