| 参数 | 参数值 |
|---|---|
| 型号 | ER220-3100-P |
| 轴数 | 6 |
| 最大负载 | 220kg |
| 最大臂展 | 3100mm |
| 重复定位精度 | ±0.06mm |
| 本体重量 | 1345kg |
| 防护等级 | 手腕IP67、主体IP65 |
| 安装形式 | 地面 |
| 驱动方式 | AC 伺服电机驱动 |
| 安装条件 | 温度：0 至 55°C 湿度：通常在 80%RH 以下(无结露现象)；短期在 95%RH 以下(一个月之内) 允许高度：海拔1000m以下 振动加速度：4.9m/s2(0.8G)以下 不应有腐蚀性气体 |
| 支持认证 | CE |
| 关节 | 运动范围 | 最大速度 | 允许负载转动惯量/扭矩 |
|---|---|---|---|
| J1 | -180°~+180° | 120°/s | - |
| J2 | -60°~+80° | 100°/s | - |
| J3 | -180°~+80° | 100°/s | - |
| J4 | -360°~+360° | 182°/s | 320 kg·m²/1700 N·m |
| J5 | -125°~+125° | -125°~+125° | 320 kg·m²/1700 N·m |
| J6 | -360°~+360° | 210°/s | 230 kg·m²/900 N·m |
| 参数名 | 参数值 |
|---|---|
| 外形尺寸 | 700455800(mm，长宽高) |
| 控制柜重量 | 90 kg |
| 额定功率 | 9 kW |
| 参考能耗 | 2.47 kW·h |
| 安装环境 | 通风，非密闭 |
| 最小安装范围 | 110015001200 (mm，长宽高) |
| 工作环境 | 温度：0°~45°C |
| 通讯方式 | 标配：EtherCAT，Modbus TCP，TCP/IP，EtherNet IP 选配（需另购模块）： EC 从站转 PN 主站(HS) EC 转 CC-LINK 从站(HS) Modbus 转 DeviceNET 从站(HS) EC 转 Profibus 从站(HS) |
| 互联电缆长度(以厂家业务实际确认为准) | 标配：8米 选配：15米，20米，10米（柔性），15米（柔性），20米（柔性），25米（柔性），30米（柔性） |
| 至机器人底座电缆预留空间 | 非柔性电缆：≥200mm 柔性电缆：≥340mm |
| 动力线缆折弯半径 | 非柔性：≥400mm 柔性：≥200mm |
| 编码器线缆折弯半径 | 非柔性：≥400mm 柔性：≥200mm |
| IO线缆折弯半径 | 非柔性：≥400mm 柔性：≥200mm |
| 至机器人底座重载连接器插头大小 | 1207657 (mm，长宽高) |
| 参数名称 | 参数值 |
|---|---|
| 电柜主电源 | 三相 AC 380V - 440V，50/60Hz |
| 控制轴数 | 3～6 |
| 储存环境 | 温度：-20°C～60°C 湿度：95%RH 以下 (无凝露，无冻结) |
| 绝缘电阻 | 100MΩ 以上 |
| 抗振动强度 | 满足 GB/T39266-2020-5.2 以及 IEC60068-2-6 的标准 |
| 抗冲击强度 | 满足 GB/T39266-2020-5.3 以及 IEC60068-2-27 标准 |
| 海拔 | 1000 米以下 |
| EMC测试标准 | IEC 61000-6-2：2019 |
| 防护等级 | IP54 |
| 接口类型 | 参数值 |
|---|---|
| 示教器接口 | 示教器与控制柜的连接接口，用于连接示教器与控制柜。 |
| IO线缆接口 | 线缆直出形式：IO线缆从此处由控制柜内穿出，控制柜内的IO线缆已经接好，只需在机器人端进行连接； 航插形式（选配）：IO线缆已经在控制柜内接至航插处，用户需将IO互联线缆固定在航插处，然后在机器人端进行连接。 |
| IO线缆预留接口 | 预留的IO线缆接口，金属夹板默认放置此处，可用于增加的IO线缆或SAFETY IO线缆从此接口穿出。建议夹板处线径≤10mm，两根线的间距大于2倍线径。 |
| RJ45接口 | 用于外部通讯网线与控制柜的连接，控制柜内部已连接到控制器。 |
| IO线缆预留封板 | 预留的IO线缆封板，便于用户从控制柜右侧出线，可用于增加的IO线缆或SAFETY IO线缆从此接口穿出。使用时需拆除控制柜背部的IO线缆预留接口处的金属夹板移到此处使用。 |
| 主电源线缆进线口 | 控制柜的电源进线口，电源线需从此接口穿入到控制柜内部进行接线。 |
| 编码器线缆接口 | 线缆直出形式：编码器线缆从此处由控制柜内穿出，控制柜内的编码器线缆已接好，只需在机器人端进行连接； 航插形式（选配）：编码器线缆已在控制柜内接至航插处，用户需将编码器互联线缆固定在航插处，然后在机器人端进行连接。 |
| 动力线缆接口 | 线缆直出形式：动力线缆从此处由控制柜内穿出，控制柜内的动力线缆已接好，只需在机器人端进行连接； 航插形式（选配）：动力线缆已在控制柜内接至航插处，用户需将动力线互联线缆固定在航插处，然后在机器人端进行连接。 |
| 进风口 | 控制柜内风扇的进风口，用于控制柜散热。 |
| 出风口 | 控制柜内出风口，用于控制柜散热。 |
| 配件/参数 | 参数值 |
|---|---|
| 液晶屏 | TFT 7 Inch 800*480 |
| 外接USB | 2.0*1 |
| 指示灯 | 3个 |
| 通信 | 以太网：1路 10/100Mbps 自适应 |
| 配件 | 急停；钥匙开关；使能开关（三位） |
| 操作环境 | 操作温度：-10°C～50°C |
| 存储温度 | -20°C～60°C |
| 示教器线缆长度 (以厂家业务实际确认为准) | 标配：8米；选配：15米，20米，25米，30米 |
| 防护等级 | IP54 |
| 重量 | 1090±10g（不含线缆） |
