| 参数 | 参数值 |
|---|---|
| 型号 | ER12B-1510 |
| 轴数 | 6 |
| 最大负载 | 12kg |
| 最大臂展 | 1527mm |
| 重复定位精度 | ±0.03mm |
| 本体重量 | 164kg |
| 防护等级 | 手腕IP67、主体IP54 |
| 安装形式 | 地面/顶面 |
| 驱动方式 | AC伺服电机驱动 |
| 安装条件 | 温度：0至45℃；湿度：20至80%RH；允许高度：海拔1000m以下；振动加速度：4.9m/s²（0.5G）以下；不应有腐蚀性气体 |
| 支持认证 | CE |
*详情请查阅说明书或向我公司咨询。
| 关节 | 运动范围 | 最大速度 | 允许负载转动惯量/扭矩 |
|---|---|---|---|
| J1 | -170°~+170° | 238°/s | - |
| J2 | -90°~+155° | 238°/s | - |
| J3 | -145°~+85° | 285°/s | - |
| J4 | -200°~+200° | 480°/s | 0.70 kg·m²/26.9 N·m |
| J5 | -135°~+135° | 412°/s | 0.70 kg·m²/26.9 N·m |
| J6 | -360°~+360° | 705°/s | 0.175 kg·m²/11.7 N·m |
| 安装参数 | 参数值 |
|---|---|
| 外形尺寸 | 620*550*750(mm，长*宽*高) |
| 控制柜重量 | 130 kg |
| 额定功率 | 2.5 kW |
| 参考能耗 | 0.81 kW·h |
| 安装环境 | 通风，非密闭 |
| 最小安装范围 | 1000*1600*1200 (mm，长*宽*高) |
| 工作环境 | 温度：0°C~45°C；湿度：20%~80%RH |
| 通讯方式 | 标配：EtherCAT，Modbus TCP，TCP/IP，EtherNet IP；选配（需另购模块）：EC从站转PN主站(HS)，EC从站转EC从站(SD)，EC从站转PN从站（ET），EC转CC-LINK从站(HS)，Modbus转DeviceNET从站(HS)，EC转Profibus从站(HS) |
| 互联电缆长度（以厂家业务实际确认为准） | 标配：7米；选配：7米，10米（柔性），15米（柔性），20米，20米（柔性），25米（柔性），30米（柔性） |
| 至机器人底座电缆预留空间 | 非柔性电缆：≥800mm；柔性电缆：≥300mm |
| 动力线缆折弯半径 | 非柔性：≥690mm；柔性：≥200mm |
| 编码器线缆折弯半径 | 非柔性：≥400mm；柔性：≥200mm |
| IO线缆折弯半径 | 非柔性：≥260mm；柔性：≥130mm |
| 至机器人底座重载连接器插头大小 | 120*45*75.5 (mm，长*宽*高) |
| 规格参数 | 参数值 |
|---|---|
| 电柜主电源 | 三相 AC 380V，-15% ～ +10%，50/60Hz |
| 控制轴数 | 4 ~ 6 |
| 储存环境 | 温度：-25°C ~ 55°C；湿度：95%RH 以下（无凝露，无冻结） |
| 绝缘电阻 | 100MΩ 以上 |
| 抗振动强度 | 4.9m/s² |
| 抗冲击强度 | 19.6m/s² |
| 海拔 | 1000 米以下 |
| EMC测试标准 | IEC 61800-3:2017 |
| 防护等级 | IP54 |
| 接口参数 | 参数值 |
|---|---|
| 示教器接口 | 示教器与控制柜的连接接口，用于连接示教器与控制柜。 |
| 主电源线缆接口 | 控制柜的电源进线口，电源线需要从此接口穿入到控制柜内部进行接线。 |
| 接地柱 | 用于接地，与本体底座相连接。 |
| IO线缆接口 | 控制柜内的 IO 线缆已经从此处由控制柜内穿出。 |
| 6轴编码器线缆接口 | 机器人的编码器线从此处由控制柜内穿出，控制柜内的编码器线已经接好，只需要在机器人端进行连接。 |
| IO线缆预留接口 | 预留的 IO 线缆接口，可用于增加的 IO 线缆或者 SAFETY IO 线缆从此接口穿出。 |
| 运维精灵天线预留接口 | 预留的运维精灵天线预留接口，用于将选配的运维精灵天线从柜内穿出。 |
| 预留接口 | 预留的出线口位置，已使用金属板封住，用户根据使用需求可以自行更改金属封板进行出线，但是需要保证 IP 等级。 |
| 6轴动力线线缆接口 | 机器人的动力线从此处由控制柜内穿出，控制柜内的动力线已经接好，只需要在机器人端进行连接。 |
| 参数 | 参数值 |
|---|---|
| 液晶屏 | TFT 7 Inch 800*480 |
| 外接USB | 2.0*1 |
| 指示灯 | 3个 |
| 通信 | 以太网：1路 10/100Mbps 自适应 |
| 配件 | 急停；钥匙开关；使能开关（三位） |
| 操作环境 | 操作温度：0°C ~ 45°C |
| 存储温度 | -20°C ~ 70°C |
| 示教器线缆长度（以厂家业务实际确认为准） | 标配：8米；选配：15米，20米，25米，30米 |
| 防护等级 | IP54 |
| 重量 | 1090±10g（不含线缆） |
