| 参数 | 参数值 |
|---|---|
| 型号 | ER15-1520-PR |
| 轴数 | 4 |
| 最大负载 | 15kg |
| 最大臂展 | 1515mm |
| 重复定位精度 | ±0.03mm |
| 本体重量 | 160kg |
| 防护等级 | IP54 |
| 安装形式 | 地面 |
| 驱动方式 | AC伺服电机驱动 |
| 安装条件 | 温度：0至45℃ 湿度：10至80%RH 允许高度：海拔1000m以下 振动加速度：4.9m/s2(0.5G)以下 不应有腐蚀性气体 |
| 支持认证 | CE |
| 备注 | *详情请查阅说明书或请向我公司咨询。 |
| 关节 | 运动范围 | 最大速度 | 允许负载转动惯量/扭矩 |
|---|---|---|---|
| J1 | -180°~+180° | 250°/s | - |
| J2 | -40°~+90° | 215°/s | - |
| J3 | -15°~+105° | 285°/s | - |
| J4 | -360°~+360° | 450°/s | 0.75 kg·m² |
| 安装参数 | 参数值 |
|---|---|
| 外形尺寸 | 620550750(mm，长宽高) |
| 控制柜重量 | 130 kg |
| 额定功率 | 2.5 kW |
| 参考能耗 | 0.93 kW·h |
| 安装环境 | 通风，非密闭 |
| 最小安装范围 | 100016001200 (mm，长宽高) |
| 工作环境 | 温度：0°~45°C 湿度：20%~80%RH |
| 通讯方式 | 标配：EtherCAT，Modbus TCP，TCP/IP，EtherNet IP 选配（需另购模块）：EC从站转PN主站(HS)、EC从站转EC从站(SD)、EC从站转PN从站(ET)、EC转CC-LINK从站(HS)、Modbus转DeviceNET从站(HS)、EC转Profibus从站(HS) |
| 互联电缆长度(以厂家业务实际确认为准) | 标配：8米 选配：15米，20米，10米（柔性），15米（柔性），20米（柔性），25米（柔性），30米（柔性） |
| 至机器人底座电缆预留空间 | 非柔性电缆：≥800mm 柔性电缆：≥300mm |
| 动力线缆折弯半径 | 非柔性：≥690mm 柔性：≥200mm |
| 编码器线缆折弯半径 | 非柔性：≥400mm 柔性：≥200mm |
| IO线缆折弯半径 | 非柔性：≥260mm 柔性：≥130mm |
| 至机器人底座重载连接器插头大小 | 1204575.5 (mm，长宽高) |
| 规格参数 | 参数值 |
|---|---|
| 电柜主电源 | 三相AC 380V - 440V，50/60Hz |
| 控制轴数 | 4～6 |
| 储存环境 | 温度：-20°C～60°C 湿度：95%RH以下 (无凝露，无冻结) |
| 绝缘电阻 | 100MΩ以上 |
| 抗振动强度 | 4.9m/s² |
| 抗冲击强度 | 19.6m/s² |
| 海拔 | 1000米以下 |
| EMC测试标准 | IEC 61000-6-2 |
| 防护等级 | IP54 |
| 接口名称 | 参数值 |
|---|---|
| 示教器接口 | 示教器与控制柜的连接接口，用于连接示教器与控制柜。 |
| 主电源线缆接口 | 控制柜的电源进线口，电源线需要从此接口穿入到控制柜内部进行接线 |
| 接地柱 | 用于接地，与本体底座相连接。 |
| IO线缆接口 | 控制柜内的IO线缆已经从此处由控制柜内穿出。 |
| 6轴编码器线缆接口 | 机器人的编码器线从此处由控制柜内穿出，控制柜内的编码器线已经接好，只需要在机器人端进行连接 |
| IO线缆预留接口 | 机器人的编码器线从此处由控制柜内穿出，控制柜内的编码器线已经接好，只需要在机器人端进行连接 |
| 运维精灵天线预留接口 | 预留的运维精灵天线预留接口，用于将选配的运维精灵天线从柜内穿出。 |
| 预留接口 | 预留的出线口位置，已使用金属板封住，用户根据使用需求可以自行更改金属封板进行出线，但是需要保证IP等级。 |
| 6轴动力线线缆接口 | 机器人的动力线从此处由控制柜内穿出，控制柜内的动力线已经接好，只需要在机器人端进行连接 |
| 参数项 | 参数值 |
|---|---|
| 液晶屏 | TFT 7 Inch 800*480 |
| 外接USB | 2.0*1 |
| 指示灯 | 指示灯：3个 |
| 通信 | 以太网：1路10/100Mbps自适应 |
| 配件 | 急停；钥匙开关；使能开关（三位） |
| 操作环境 | 操作温度：-10°C～50°C |
| 存储温度 | -20°C～60°C |
| 示教器线缆长度(以厂家业务实际确认为准) | 标配：8米；选配：15米，20米，25米，30米 |
| 防护等级 | IP54 |
| 重量 | 1090±10g（不含线缆） |
