| 参数 | 参数值 |
|---|---|
| 型号 | ER7-910-MI-PI-C |
| 轴数 | 6 |
| 最大负载 | 7kg |
| 最大臂展 | 910mm |
| 重复定位精度 | ±0.03mm |
| 本体重量 | 48kg |
| 防护等级 | 防护等级：IP65；洁净等级：ISO Class 5 |
| 安装形式 | 地面/顶面 |
| 驱动方式 | AC伺服电机驱动 |
| 安装条件 | 温度：0至45℃；湿度：20至80%RH；允许高度：海拔1000m以下；振动加速度：4.9m/s²(0.6G)以下；不应有腐蚀性气体 |
| 支持认证 | CE |
| 备注 | 详情请查阅说明书或向公司咨询 |
| 关节 | 运动范围 | 最大速度 | 允许负载转动惯量/扭矩 |
|---|---|---|---|
| J1 | -170°~ +170° | 420°/s | - |
| J2 | -80°~ +135° | 380°/s | - |
| J3 | -90°~ +65° | 450°/s | - |
| J4 | -190°~ +190° | 550°/s | 0.5 kg·m²/17 N·m |
| J5 | -120°~ +120° | 500°/s | 0.5 kg·m²/17 N·m |
| J6 | -360°~ +360° | 850°/s | 0.2 kg·m²/10 N·m |
| 安装参数 | 参数值 |
|---|---|
| 外形尺寸 | 440330102(mm，长宽高) |
| 控制柜重量 | 10 kg |
| 额定功率 | 1.2 kW |
| 参考能耗 | 0.96 kW·h |
| 安装环境 | 通风，非密闭 |
| 最小安装范围 | 520410182 (mm，长宽高) |
| 工作环境温度 | 0°~45℃ |
| 通讯方式 | 标配：EtherCAT，Modbus TCP，TCP/IP；其他通讯协议可选配，具体可咨询我司销售 |
| 互联电缆长度(以厂家业务实际确认为准) | 标配：3米；选配：5米，10米，15米，5米（柔性），10米（柔性），15米（柔性） |
| 至机器人底座电缆预留空间 | 非柔性：≥450mm；柔性：≥300mm |
| 动力线缆折弯半径 | 非柔性：≥350mm；柔性：≥200mm |
| 编码器线缆折弯半径 | 非柔性：≥350mm；柔性：≥200mm |
| IO线缆折弯半径 | 非柔性：≥350mm；柔性：≥200mm |
| 至机器人底座重载连接器插头大小 | 735772 (mm，长宽高) |
| 规格参数 | 参数值 |
|---|---|
| 电柜主电源 | 三相AC 220V - 240V，50/60Hz |
| 控制轴数 | 3～6 |
| 储存环境 | 温度：-20℃～60℃；湿度：95%RH以下（无凝露，无冻结） |
| 绝缘电阻 | 100MΩ以上 |
| 抗振动强度 | 10Hz≤f≤57Hz，振幅0.15mm |
| 抗冲击强度 | 最大不超过15g，持续时间11ms |
| 海拔 | 1000米以下 |
| EMC测试标准 | IEC 61000-6-2:2019 IEC 61000-6-4:2019 |
| 防护等级 | IP20 |
| 接口类型 | 参数值 |
|---|---|
| 动力线接口 | 机器人各轴的电机动力线缆接口，一个接口对应2个轴（6轴3个接口；4轴2个接口） |
| 散热进风口 | 控制柜散热进风口，内部可安装滤网棉（选配） |
| 模式选择开关 | 机器人控制模式钥匙开关：左旋为自动模式，右旋为手动模式 |
| 示教器接口 | 机器人示教器的线缆接口 |
| LED指示灯 | 系统状态指示（具体参照指示灯说明） |
| 扩展卡槽1、2、3 | 扩展卡接口，用户可根据需求选配不同类型的扩展卡使用，具体扩展卡槽的搭配及扩展卡的安装方式可见产品说明书“4.1扩展卡槽说明” |
| 电源开关 | 机器人控制柜的电源开关，用于控制柜的开启/关闭电源 |
| 编码器接口 | 机器人各轴的电机编码器线缆接口，用于采集机器人位置信号，使用专用线缆连接至机器人本体 |
| Ethernet1接口 | 可连接Ethernet从站，当作虚拟示教器接口 |
| EtherCAT接口 | 可连接EtherCAT从站，用于连接外部扩展伺服轴或其他IO模块 |
| Ethernet2接口 | 可连接Ethernet从站 |
| Ethernet3接口 | 可连接Ethernet从站，连接VNC接口 |
| USB接口 | 用于控制器数据传输或连接外设 |
| 标准IO接口 | 控制柜标配的用户DI/DO，用于外部设备与控制柜的信号连接，其中系统IO为6DI，7DO，用户IO为14DI和13DO |
| 安全IO接口 | 用于外部急停、安全门等安全信号的连接 |
| 名称 | 参数值 |
|---|---|
| 液晶屏 | TFT 7 Inch 800*480 |
| 外接USB | 2.0*1 |
| 指示灯 | 指示灯：3个 |
| 通信 | 以太网：1路10/100Mbps自适应 |
| 配件 | 急停；钥匙开关（两档）；使能开关（三位） |
| 操作环境 | 操作温度：-10℃~50℃ |
| 存储温度 | -20℃~60℃ |
| 示教器线缆长度 (以厂家业务实际确认为准) | 标配：8米；选配：15米，20米，25米，30米 |
| 防护等级 | IP54 |
| 重量 | 1090±10g（不含线缆） |
